6. 控制切换任务的节奏：引入系统时钟

6.1. 时钟硬件

6.1.1. 处理器的主频

6.1.2. ARM Cortex-M4的内核计时器SysTick

6.2. 定时触发上下文切换

6.2.1. 初始化SysTick

6.2.2. 开启计时器溢出中断

6.2.3. 在中断服务函数中触发上下文切换

6.3. 小结